リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント

Abstract

レーザスキャナ等により測定された実物体の3次元幾何モデルをより現実感高く表現するには、実物体表面のテクスチャをカラーセンサにより撮影し、 3次元幾何モデルに貼り付けて表示するテクスチャマッピングが有効である。しかし通常、テクスチャマッピングを実現するには、レーザ、カラーセンサ間の正確なキャリブレーションを必要とし、またキャリブレーション後は両センサを常に固定しておく必要がある。一方、レンジデータやCADモデルから幾何エッジを抽出し、それとカラー画像上の濃淡エッジの位置を一致させることで、両センサの相対位置を推定する方法も提案されている。この方法は、小さなalbedo分散を有する表面に対しては有効であるが、複雑なテクスチャを有する対象物では局所解に陥る可能性が高い。そこで本論文では、通常、レンジデータを取得する際に同時に測定されるレーザのリフレクタンス画像に着目し、これから得られるリフレクタンスエッジとカラー画像上の濃淡エッジから両センサの相対位置関係を測定することで、正確なテクスチャマッピングを行う方法を提案する。