水平レンジスキャンを利用した自己位置推定による三次元都市モデルの構築
Abstract
新しい概念である時空間距離画像を提案し，これを利用して効率的に都市空間の三次元
モデルを構築する手法を提案する．垂直および水平方向のラインスキャンを行うレーザ
レンジセンサを計測車両に積載し，走行しながらデータを取得する．垂直方向のデータ
からはシーンの三次元形状自身を取得し，水平方向のデータからは，車両の自己位置を
取得する．水平方向のデータを時間軸に沿って積層すると，対象シーンの断面空間的特
性と時間的連続性を同時に表現した時空間距離画像が得られる．これを解析することに
より，計測車両の速度および自己位置をGPSなどの外部装置によらず得ることができる．
この情報を利用して，垂直方向のレンジデータを正しい位置に合わせることができる．