はじめに

３次元空間上の物体の認識は、センサに写る物体は無限の姿勢の集合の中の１ つであるという点から、複雑な処理が必要とされる。この処理を緩和する１つ の方法として、Local Feature Sets(LFSs) 等の物体の姿勢と等価な表現を導 入する方法がある。