形状と機能を使う一般的な認識(GRUFF)プロジェクトは、1987年に始まった。その最終目的は、物体が満たすことのできる機能についての推論により、物体認識のためのテクニックを探求することである。先に述べられているように、物体機能がより汎用のコンピュータビジョンを生み出すという推論のアイデアは、新しくはない（[2,20]）。しかしながら、GRUFFは、我々が信じるところでは、このようなシステムの最初の実装である。GRUFFシステムの増加するより精巧なバージョンの成功は、我々のアプローチの基本的な実現性を証明する。図６．２にＧＲＵＦＦシステムの進展の図解を示す。ＧＲＵＦＦー１は、カテゴリー椅子の知識ベースの上で、機能に基づく定義を取り扱った。１００以上の物体形状がテストされ、イスのカテゴリーに属するか属さないかを分類分けされた。ＧＲＵＦＦ−２は、超縦座標系（superordinate）カテゴリー「家具」の中にいくつかのカテゴリーを加えることで、知識ベースが拡張された。システムはカテゴリー「椅子」、「テーブル」、「ベンチ」、「本棚」と「ベッド」の機能に基づく定義を取り扱った。２００以上の物体形状がテストされた[28]。ＧＲＵＦＦ−４は、超縦座標系（superordinate)カテゴリー、「皿」の中で「カップ」、「ボール」「プレート」「ポット/パン」と水差しを含めていくつかのカテゴリーの機能ベースの定義を含んだ。２００以上の新しい物体記述がテストセットに加えられた。ＧＲＵＦＦ−４が超縦座標(superordinate)カテゴリー「ハンドツール」の付加で知識ベースを拡大した。
図6.2のシステムのバージョンのそれぞれが、物体の純粋に静的な形状ベースの分析を行う。これは、物体部品の潜在的な動き(表現）や素材の特性において、異なる知識がないということを意味する。これらは現在調査されている問題である。次のセクションでは、GRUFFシステムによってどのように認識が実行されるかのより詳細な記述を紹介する。