Research - Robotics and Mobility

 


ロボットシステム

 

センサーシステム

 

都市モデリング

  • 都市環境における位置観測

    高層ビル間など都市環境においては正確な位置を計測することは困難である。 そこで周囲の3次元データを用いて、衛星の観測可能性を判別し、GPS測位の精度を 向上させる手法を提案している。 この手法では、GPSアンテナと衛星間に遮蔽物があるかを判別し、観測不可能な 衛星を測位計算から除外することで測位の高精度化を図っている。

  • 大規模構造物のモデル化

    GPS測位が不可能なトンネルなどの地下構造物をモデル化するフレームワークを提案している。 本フレームワークでは、LiDARによって重なりを持つ部分形状データを多数取得し、GPSデータと紐づけ られた出口付近のデータと同時に位置合わせすることによって、整合性の取れた地球座標系での 3次元モデル取得を実現している。

  • 物体認識

    トンネル内では、照明やインディケータなど繰り返しの構造物を検出、トラッキングすることが 車両の挙動を決定するためには重要である。 本手法では構造物の見えと動きの両方を情報を用いて安定したトラッキングを実現している。

  • ITSの歴史的考察

    • K. Ikeuchi, T. Oguchi, M. Kuwahara, S. Ono, T. Oishi, S. Kamijo, A. Mitsuyasu, K. Koide, R. Horiguchi, M. Iijima, H. Hanabusa, M. Yoshimura, Y. Kameda, K. Mori, A. Tanaka, T. Matsunuma, H. Goto, M. Hasegawa, M. Suda, S. Sasaki, K. Kishi, S. Yorozu, H. Ichiawa, D. Oshima, Y. Tamura: "8% Reduction of CO2 Emission by Raising Awareness of Citizens: Development and Evaluation of Regional Transport Information System for Promoting Eco-Friendly Travel Behavior", ITS World Congress, 2015.10
    • K. Koide, T. Oishi and K. Ikeuchi, "Historical Analysis of the ITS Progress of Japan," International Journal of Intelligent Transportation Systems Research, pp. 1-10, 2015.